諧波減速傳動是一種全新傳動方式，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，克服了一般針擺傳動的缺點(diǎn)，還具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)。

　　電子傳動諧波主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、剛性齒輪四個(gè)基本構(gòu)件組成，諧波傳動減速器，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運(yùn)動和動力的齒輪傳動。

　　波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀。為此，橢圓的長軸部分與剛輪*嚙合，而短軸部分兩輪輪齒處于*脫開狀態(tài)。

　　使剛輪固定，波發(fā)生器順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，柔輪產(chǎn)生彈性變形，與剛輪輪齒嚙合的部位順次移動。

　　波發(fā)生器順時(shí)針旋轉(zhuǎn)180度，鋼輪逆時(shí)針移動一個(gè)輪齒。

　　波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)一周（360度），由于柔輪的齒數(shù)比剛輪少兩個(gè)，因此逆時(shí)針移動兩個(gè)輪齒。通常將該運(yùn)動傳遞作為輸出。

　　用戶所需的轉(zhuǎn)速控制精度高可達(dá)1%轉(zhuǎn)。應(yīng)該指出:速度的控制是在負(fù)載轉(zhuǎn)矩不超過原動機(jī)所能提供的大輸出轉(zhuǎn)矩前提下進(jìn)行的，超載時(shí)則無效，控制精度的選擇在滿足用戶需要的前提下，不宜選得過高，以免影響執(zhí)行電機(jī)的壽命。